CORRECTION LOGIC
검출·계산·전달·실행의 네 단계
1. 용접선 검출3D 단면 형상 수집
→2. 중심 계산기준점과 편차 산출
→3. 보정값 전달로봇 제어기 통신
→4. 경로 실행실제 용접선 추적
상위 PC는 파라미터 설정과 데이터 확인에 선택적으로 사용할 수 있습니다. 센서·제어함·로봇 제어기의 연동 방식은 로봇 제조사와 시스템 구성에 따라 달라집니다.
SEARCH VS TRACKING
용접선 탐색과 실시간 추적의 차이
용접선 탐색
용접 시작 전 시작점 또는 기준 위치를 검출해 전체 경로의 기준을 이동합니다.
실시간 추적
용접이 진행되는 동안 센서 측정값을 연속 반영해 궤적을 보정합니다.
혼합 적용
시작점 탐색 후 용접 중 추적을 수행하는 방식으로 공정 안정성을 높일 수 있습니다.
INTEGRATION CHECK
로봇과 연동할 때 확인할 항목
- 로봇 제어기의 외부 보정 기능과 통신 인터페이스
- 센서 좌표계와 로봇 툴 좌표계의 캘리브레이션 방법
- 센서 선행 거리와 용접 토치 사이의 기구적 배치
- 로봇 속도, 센서 측정 주기와 보정값 갱신 주기
- 안전점, 추적 시작점, 종료점과 예외 처리 로직
- 검출 실패 시 정지·경고·재탐색 처리 조건
QUALITY FACTORS
보정 성능에 영향을 주는 현장 요소
- 조인트 형상
- 맞대기, 필릿, 겹치기와 V형 개선 등 형상에 따라 검출 알고리즘과 파라미터가 달라집니다.
- 표면 상태
- 강한 반사, 산화, 오염과 색상 차이는 레이저 윤곽 품질에 영향을 줄 수 있습니다.
- 용접 환경
- 아크광, 흄과 스패터를 고려해 센서 위치, 필터와 보호 구조를 검토해야 합니다.
- 설치 강성
- 센서 브래킷의 진동이나 변형은 좌표 오차로 이어질 수 있으므로 강성 확보가 필요합니다.